ربات فعال ساز نامبرده شده به منظور ايجاد ابزار جراحي لاپاروسكوپي‌ مچ‌دار رباتيك طراحي شده است. زمينه كاربرد اين ربات در جراحي رباتيك و جراحي از راه دور مي باشد. در حال حاضر در سامانه جراحي رباتيك كه در كشور ساخته شده است از ابزار هاي بدون مچ استفاده مي شود حال آنكه يكي از مزاياي جراحي رباتيك افزايش مانور جراحي لاپاروسكوپي با استفاده از ابزار هاي مچ‌دار مي باشد. ربات فعال ساز ساخته شده با فعال سازي ابزار مچ دار دستي زمينه به كارگيري ابزار مچ دار در سامانه جراحي موجود در كشور را فراهم آورده است. اين سيستم رباتيك – ربات فعال ساز فرمانبر- ابزار لاپاروسكوپي مچ‌دار دستي را در برگرفته و با توجه به فرمان پزشك كه از طريق يك سيستم راهبر به آن ديكته مي شود مچ ابزار را با حركت دادن دسته ابزار حركت مي دهد. اين سيستم براي اولين بار در كشور طراحي و ساخته مي شود. ربات فعال ساز ساخته شده دو درجه آزادي پيچ و ياو ابزار را حركت مي دهد و همچنين عملگر ابزار( گرسپر، نگهدارنده سوزن، قيچي،......) را به صورت رباتيك فعال مي كند. مكانيزم‌هاي متنوعي براي هركدام از درجات آزادي بررسي شده و با توجه به معيارهايي از قبيل سبكي، كم حجمي، سادگي ساخت و هزينه‌ي پايين مكانيزم مناسب انتخاب شده است.

ابزار جراحي اشاره شده در اين اختراع به منظور ايجاد امكان انتقال حس لامسه مصنوعي به جراح در جراحي لاپاروسكوپي طراحي شده است. اين ابزار در جراحي لاپاراسكوپي به صورت يكپارچه و تنها از طريق يك راهگاه 10mm وارد شكم بيمار شده و در آنجا بافت هاي حجيم را در خود گرفته و آنها را فشرده مي نمايد تا بتواند نمودار نيرو-جابه جايي بافت را استخراج نمايد. اين ابزار در حين اين‌كه براي اولين بار در كشور طراحي و ساخته مي‌شود با داشتن قابليت‌هايي از قبيل توانايي اندازه‌گيري نيرو در نزديكي نقطه تماس ابزار با بافت و همچنين حفظ نقطه تماس ابزار با بافت در حين فشرده كردن آن، به عنوان يك نوآوري در عرصه‌ي جهاني نيز مطرح مي‌باشد. ابزار از يك درجه آزادي برخوردار بوده و مكانيزم پنجه آن به صورتي انتخاب شده است تا 1- فك هاي ابزار به صورت موازي با هم حركت نمايند. 2-فك هاي ابزار تنها حركت خالص عمودي داشته باشند. 3-ابزار نيازي به مونتاژ در داخل شكم نداشته باشد. 4-ابزار توانايي گرفتن بافت ها تا قطر 4cm را دارا باشد. همچنين ابعاد مكانيزم با توجه به تحليل هاي سينماتيكي و ديناميكي به صورت بهينه انتخاب شده اند تا نيروي عملگر در ابزار كمينه گردد. طرح نهايي سبك و كم هزينه بوده و قابليت فشردن ارگان‌هاي حجيم و نيز قابليت اندازه‌گيري نيروهاي بين بافت و ابزار را داراست. مزاياي اختراع انجام شده عبارتند از: 1-\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\tانتقال حس لامسه مصنوعي به جراح در جراحي لاپاراسكوپي 2-\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\tامكان گرفتن بافت هاي داخل شكم تا قطر 4cm 3-\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\tوجود حسگرهاي نيرويي در قسمت پنجه ابزار 4-\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\tوجود حركت خالص عمودي در فك ها و در نتيجه حفظ نقطه تماس ابزار با بافت در طول فشار دادن آن و در نهايت امكان استخراج داده هاي معتبر 5-\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\tوجود نيروهاي اصطكاكي پايين در ابزار و در نتيجه كاهش خطا در استخراج داده ها 6-\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\tسبك و كم هزينه، نسبت به ابزارهايي كه تا به حال براي سختي سنجي بافت ها مورد استفاده قرار گرفته اند. با ساخت اين گرسپر امكان انتقال حس لامسه مصنوعي به جراح در جراحي لاپاراسكوپي فراهم خواهد شد. با محقق شدن اين رويه، در تمامي جراحي هاي لاپاراسكوپي جراح مي تواند از اين ابزار براي تشخيص وجود و يا عدم وجود بيماري در بافت هاي داخلي استفاده نمايد. اين ابزار باعث از بين رفتن يكي از بزرگترين محدوديت هاي جراحي لاپاراسكوپي خواهد شد. اين ابزار موجب مي گردد تا امكانات جراح در اين نوع جراحي افزايش يافته و در نتيجه تعداد جراحي هايي كه به صورت لاپاراسكوپي صورت مي گيرد افزايش يابد. اين موضوع هم به سود پزشكان و هم به نفع بيماران خواهد بود.

اين اختراع در زمينه دستگاه هاي پرينت روي سرنگ است. مقصود اختراع بهبود دستگاه پرينت روي سرنگ در جهت افزايش سرعت توليد و قابليت تنظيم است. در اين اختراع، از گيربكس خورشيدي براي تنظيم موقعيت چاپ استفاده مي شود. همچنين از مكانيزم پيچي براي تنظيم ارتفاع شابلن استفاده مي شود كه به كمك آن، موقعيت شابلن به صورت پيوسته و بدون نياز به باز كردن شابلن از روي شفت قابل تنظيم است. از يك مكانيزم براي تنظيم فشار وارده از طرف تيغه به شابلن براي پاك كردن جوهر نيز استفاده شده است كه نياز به اپراتور را براي تنظيم مكرر آن در طول شيفت كاري برطرف مي كند. براي انتقال قدرت از درام سيليكوني به شابلن از چرخ دنده هاي هرزگرد استفاده شده است كه امكان دوران شابلن را در حالت فاصله گرفتن از درام فراهم مي كند كه باعث سهولت پاك كردن جوهر از روي آن مي شود. همچنين از الگوريتم بهينه سازي براي طراحي چرخ دنده ها استفاده شده است. جهت افزايش تيراژ توليد نيز از شابلن 4 رديفه بعلاوه درام هاي حامل سيليكون با تعداد شيارهاي بيشتر استفاده شده است. اين اصلاحات روي دستگاه هاي پرينت سرنگ مختلف قابل انجام است.

سيستم ارزان قيمت و قابل حمل جهت مدلسازي اشياء بدون بافت امروزه مدلسازي سه بعدي اجسام بخصوص اشياء حساس و گرانقيمت اهميت بسياري دارد.به عنوان نمونه مي توان به مدلسازي اشياء باستاني موجود در موزه ها و يا مهندسي معكوس و يا اندام انسان در مهندسي پزشكي اشاره نمود. از اينرو تحقيقات گسترده اي در سراسر جهان جهت توليد و توسعه سيستم هاي مدل سازي سه بعدي در حال انجام است. در اين ميان مدلسازي اشياء بدون بافت از پيچيدگي و اهميت بسيار بالايي برخوردار است. لذا ما به عنوان محققين و مخترعين اين دستگاه سيستمي ارائه نموده ايم كه اشياء بدون بافت با دقتي مناسب در حدود 100 ميكرون در هر وجه مدل سازي مي نمايد. اين سيستم در بردارنده يك استپر موتور و يك ميز گردان است و از تكنيك تصوير برداري بهره مي برد. شايان ذكر است يك مقاله در كنفرانس بين المللي SMPR2015 از اين دستگاه و مدلهاي خروجي بصورت بيان شفاهي از مخترعين پذيرفته و ارائه شده است

در گذشته بيشتر ضد عرق ها به صورت شيميايي بوده و كاملا بوي بد عرق را از بين نمي برده و براي فرد مضر بود اين ضد عرق ها به صورت مايع بوده بنابراين با اين اختراع پودر ضد عرق كه كاملا گياهي مي باشد و از گياهان خوشبو استفاده شده است و به صورت پودر بوده كه بوي بد عرق و همچنين بوي بد پا را از بين برده و براي بدن مضر نمي باشد .

خلاصه لوله هاي تاسيسات از زمان دير باز و پيشرفت صنعت ساختمان وجود داشته و روز به روز به علت بزرگ شدن ساختمان ها و تبديل انها به برج اي و اپارتمان ها به ناچار حجم تاسيسات ساختمان بالا رفته به نحوي كه هم اكنون در اين مراكز براي عبور تاسيسات از كانال هاي بزرگ كه به نام داكت تاسيسات يا محل عبور تاسيسات مي باشد مي توان نام برد اما چيزي كه هم اكنون بسيلر مهم مي باشد نحوه اتصال و گير داري تاسيسات مي باشد كه چون به صورت جوش استفاده از قطعات دور ريز اتصال داده مي شود كاملا صلب شده كه اين كار باعث به وجود امدن شكست قطعات و تاسيسات شده و لطمات جبران ناپذيربه سازه وارد مي كند براي حل اين معضل و جلوگيري از شكست لوله تاسيسات ابتدا يك ساختمان 6 طبقه در داخل برنامه عمراني SAP طراحي شده سپس بوسيله خود برنامه بارها زلزله به ان وارد كرده و دريفت ساختمان را ميگيريم مشاهده مي شود كه در اثر بار زلزله به ان جابه جايي به وجود امده كه اين كار باعث لطمه به تاسيسات مي شود حال در برنامه تمام قطعات تاسيسات را ميراگر فرض كرده و ضرايب مخصوص به بار گذاري را در جداول وارد ميكنيم و نيروي اكتيو شده زلزله را به ان وارد ميكنيم مشاهده ميشود با همان دريفت مرحله قبل تاسيسات سالم مونده و كمتر دچار خسارت شده اند كه اين بسيار حائز اهميت مي باشد حال با توجه اين نواقص تاسيسات به فكر طراحي قطعات براي نگه داشتن لوله هاي تاسيسات به صورت ميراگر افتاده كه چون اين قطعات هر كدام با تكنيك كاملا غير مشابه عمل كرده و به صورت ميراگير عمل مي نمائد كاملا مشكل شكست را از بين برده است لهذا چون حجم طراحي قطعات بالا بوده و تكنيك كاملا غير مشابه مي باشد انها را به صورت بسته بندي و در قالب دو اختراع عنوان مي كنيم

Genu recurvatum كه به عنوان اكستنشن بيش از 5 درجه زانو در مرحله ايستادن تعريف شده است، يك اختلال شايع در عملكرد زانو است كه در بيماران مبتلا به سكته مغزي يا TBI و همچنين اختلالات مغزي حركتي مانند MS و پاركينسون وجود دارد كه منجر به بي ثباتي شديد زانو مي شود. اين مسئله حاكي از شدت عارضه جبران ناپذيري ژنوريكورواتوم روي زانو مي باشد كه نتيجه آن بروز مشكلات ارتوپديك و بدنبال آن ايجاد مشكلاتي در فعاليتهاي روزمره زندگي فرد مي شود. در مطالعات مختلف، ضعف عضلات اندام تحتاني ،ضعف عضله چهار سر ران و ضعف و اسپاسم الاستنسرها و خم كننده هاي زانو نيز از علل ايجاد ژنوريكورواتوم محسوب مي شود. به طور كلي ، پياده روي افراد مبتلا به اين اختلال بسيار كندتر از افراد عادي بوده و انتخاب سرعت آنها ناكارآمدتر مي باشد كه در سالهاي بعد، پياده روي ناكارآمد آنها منجر به خستگي و دفرميتي هاي ديگر مي شود. راه رفتن كارآمد و مؤثر يك هدف درماني مهم براي بيماران مبتلا به اين اختلال است زيرا تحرك و پويايي با استقلال عملكردي و مشاركت فرد در جامعه در ارتباط است. بدين منظور ارتزي براي درمان و كمك به راه رفتن در بيماران مبتلا به ژنوريكورواتوم يا زانوي هايپر اكستند طراحي شده است. ارتز شامل اسكلت آلومينيومي جهت استحكام، بند هاي چسبي جهت جلوگيري از حركت ارتز بر زانو، پارچه نئوپرن براي يكپارچگي محصول و حمايت از تمام جهات زانو، مخزن هوا كه در پشت زانو قرار گرفته است و قابليت افزايش و كاهش حجم توسط پمپ هوا را دارد كه در فاز ايستادن باعث حمايت زانو از خلف و جلوگيري از هايپر اكستند زانومي شود و همچنين در فاز فلكشن و نشستن با فشاري كه به انتهاي استخوان فمور و ابتداي استخوان تيبيا وارد ميكند ، سبب درمان اين عارضه در طولاني مدت مي شود ، مفصل بين دو بازو هاي كناري داراي قابليت محدوديت حركتي، گيره ها كه فنر روي آنها سوار مي شود، باعث جلوگيري از هايپر اكستند زانو و همچنين با ايجاد مقاومت در اكستنشن سبب تقويت عضلات چهار سر مي شود ، مي باشد. با توجه به نوع خاص طراحي اين اختراع و نيز كاربرد وسيعي كه بين بيماران داراي مشكلات مختلف راه رفتن كه در بالا ذكر شد، و عدم وجود نمونه ي داخلي و دارا بودن گام ابتكاري و برتري هاي ويژه نسبت به نمونه هاي خارجي، اين اختراع مي تواند داراي قابليت صنعتي شدن معرفي گردد.

پمپ¬ها از مهمترين تجهيزات انتقال سيالات به خصوص آب هستند. بيشتر پمپ هاي امروزي با استفاده از انرژي الكتريسيته، سرعت و فشار سيال را افزايش مي¬دهند. اين پمپ ها علي¬رغم مزاياي زياد مانند راحتي استفاده، دامنه سرعت و فشار بالا و ... داراي معايبي نيز هستند كه از جمله آنها مي توان به قيمت بالا و هزينه جاري مانند مصرف برق بالاي اين پمپ اشاره كرد. انواع مختلف پمپ ها در صنعت وجود دارد كه هر يك از آنها مزايا و معايب خود را دارند. در اين اختراع پمپي ارائه شده است كه از آب خروجي سدها و رودخانه هاي شيب دار استفاده كرده و فشار آن را افزايش مي¬دهد تا براي اهداف انتقال آب، بازيابي و پمپاژ آب مورد استفاده قرار گيرد. پمپ اختراع شده از نوع سيلندر و پيستوني بوده كه به صورت چند طبقه¬اي ارائه شده است كه نسبت دبي به فشار را تغيير داده و فشار آب جاري از ارتفاع را چند برابر افزايش داده و مي تواند آب را به مناطق بالادست پمپاژ كند.